����ϡ�����Υ��������ɸ����ˤĤ��� PID ��β÷���������Ω�줫�� ���⤷�褦���Ĥ��Τ褦�ʴ��ܲ�����ȯ���Ȥ��롣
���ܲ���
���ΤǤ���Ȥ���������������
�ˤĤ���
����
��Ϳ�����Ƥ���Ȥ��롣
���ΤȤ������ѿ�¿�༰��
��
�ؤκ��Ѥ�
����ޤ�ΤǤ��ä���(��3.3)����ˤ�ꡢ �� -�÷��ȸ��褦�� |
�� PID �Ǥ��뤫�顢������(̿��9.7)�ˤ�ꡢ ����̿�꤬����Ω�Ĥ��Ȥ��狼�롣
�Ƚ񤳤��� �� �ˤ����륯�饹�� �Ƚ񤯤��Ȥˤ��롣 ���ΤȤ���
�����롣
�Ƚñ¤²ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ë¡£
ʣ�ǿ��� �����Ū���ΤǤ��뤳�Ȥ��Τ��Ƥ��롣Ǥ�դ��� ���Ф��ơ� �����ޤ�褦�ʺǾ������Ū���� ��¸�ߤ��뤳�Ȥ� �Τ��Ƥ��롣���Τ褦�� �Τ��Ȥ� �����Ū���� �ȸƤ֡�
�ʲ��� �����Ū���ΤΤȤ����˹ͤ��롣���ΤȤ��ˤ� ��ΰ��ѿ� ����¿�༰�ϰ켡���˸¤뤫�顢���Τ��Ȥ��狼�롣
̿��11.2�Τ褦�ʴ������С� ��� �κ��Ѥ�ɽ�������뤳�Ȥ��Ǥ��뤬�� �������餹���Ȥˤ�äơ� ������ɤ�������뤳�Ȥ�Ǥ��롣
�����롣
�Ƚñ¤²ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ë¡£ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½Ç½ñ¤¯¤ï¿½
�⤷���ϡ�����ν��֤��괹���ơ�
������ �����������˦�ȸƤФ�뼡�Τ褦�ʹ���Ǥ��롣
�ȥ��������˦�Ρ�ľ�¡פ�ʬ�򤵤�롣
�ΤȤ������ܲ���Τ褦�ˤ��� �� �÷��ȸ��褦�� ���ΤȤ��� �� �� ����������뤳�Ȥ򼨤��ʤ�����