Next: About this document ...
�����II���� No.10
��10���ܤμ��� :
�������ȴط����ˤĤ��Ƥΰ����ˤĤ��Ƥ⤦������Â���Ƥ�������
��
��Ϳ�����Ƥ���Ȥ��롣
-�÷�
��
����������Ƥ��ơ�����餬
�ط���
 |
(�ط�R) |
��ߤ����Ȥ���������ͤ��褦��
�ϡ����ΰ�̣������Ū�Ǥ��롣
̿�� 10.2
-�÷�
��
�Ĥθ�
����������ơ������ϴط��� (R)
��ߤ������Ȥ��롣
��åµï¿½Î¤è¤¦ï¿½Ë¹ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½È¤ï¿½ï¿½ï¿½
-�÷��ν�Ʊ��
��

����������Τ������ҤȤ�
¸�ߤ��롣����

��ɬ��Ū�����ͤǤ��롣
������������������ͤ����ǥ����ˤʤ뤳�Ȥ�¿����
�㤨�С����̿��褦�������������
��
(Ŭ���ʰ�̣��)Ʊ��������ư�դǤ��뤳�Ȥ������Ǥ��롣
�� 10.3

,

�Ȥ���
 |
(Rexample) |
�ʤ�ط������������÷�

��ͤ�������

�Ȥ��ƤϤ��Ȥ��С�0
-�÷�
(

)�ʤɤȤ��������ʤ�Τ⤢�뤷�������Ǥʤ��Ƥ�

�ʤ������������� (
![$ M={\mbox{${\mathbb{Z}}$}}/3{\mbox{${\mathbb{Z}}$}}, m_1=0, m_2=[1]_3$](img36.png)
) ��
���롣���֡��ç¤ï¿½Ê¡ï¿½(����Ū��)���
�Ȥ��ơ�

�򤽤줾��

�Υ��饹�Ƿ�᤿��ΤǤ��롣
(����
�Ϻ��ξ��ˤ�
��Ʊ���Ǥ��롣)
PID ���Í�������÷�
�ι�¤��̿��7.7�Τ褦�ˤ褯�狼�äƤ��ơ�
�Ȥ���
��ɬ��Í��ɽ���Ǥ��ä���
����ʬ�÷�
��Ϳ����줿�Ȥ���
��;�÷�
���Ф���̿��7.7 ���Ѥ��뤳�Ȥˤ�ꡢ���Τ��Ȥ��狼�롣
̿�� 10.4
�Ĵ� PID ���Í�������÷�

��Ǥ�դ���ʬ�÷�

��Í�������Ǥ��롣
���̿��ϡ�
�͡������ľ��Ǥ�դ�Í�������÷���Ǥ�դ���ʬ�÷��Ϥޤ�Í�������Ǥ��롢
�Ȥ������������̤ξ��Ǥ��롣
�Ĵ� PID ��� Í�������÷��ι�¤�ϡ���ñ�������פȤ����Τ���
��Τ�ɽ΢���Τδط��ˤ��롣����ϼ�����ͳ�ˤ��:
̿�� 10.2 �ˤ��ȡ�
���̤ˡ���
�θ�����ʬ�˻��Ĺ���
��Ϳ������й��� 10.1
��Í��ɽ��
-�÷�
����ޤ�ΤǤ��ä���
¾���� ��6.2�Ǥ��Ǥˡ�
Ǥ�դ�Í��ɽ��
-�÷��Ϥ��Τ褦�ʷ��˽񤱤뤳�Ȥ��狼�äƤ��롣
�ĤޤꡢÍ��ɽ��
-�÷���Ĵ�٤뤳�ȤϹ���
��褯Ĵ�٤뤳�Ȥ�
�����ط����Ƥ��롣
���Ĵ� PID �Ǥ���Ȥ���
���������μ�괹�� (T1)-(T3) ��
Í�²󷫤��֤��С��������δ��ܴط�����ñ��ˤǤ���ΤǤ��ä���
����������
�˱�����ִ��ܹ���פ�Í�¸ijݤ��ƿ����ʹ���
��
���뤳�Ȥ��б����롣
�ط���
���Τ���ñ��פˤʤäƤ���Ȥϸ¤�ʤ�����Ŭ�����Ѵ�
(
�˺�������ܹ����Í�¸ijݤ��뤳�Ȥ��б�)�ˤ�ꡢ�����ʹ���
�ǡ�ñ��פʤ�Τ��ѰդǤ��롣�ܤ������ֵܹ��ζ��ʽ����򻲹ͤΤ��ȡ�
���� 10.1

-�÷�

�ˡ����饹ʬ�� (``

'')��
���������

�Υ��饹��
![$ [ m]$](img52.png)
��ɽ�����Ȥˤ��롣���ΤȤ���
�Ȥ����ȡ�
�Ǥ��뤳�Ȥ򼨤��ʤ�����
- ���
��
�Υ��饹
�Ȥ��������ʤ����Ȥ򼨤��ʤ�����
Next: About this document ...
2010-06-17