��10���ܤμ��� :
�������ȴط����ˤĤ��Ƥΰ����ˤĤ��Ƥ⤦������Â���Ƥ�������
�� ��Ϳ�����Ƥ���Ȥ��롣 -�÷� �� ����������Ƥ��ơ�����餬 �ط���
(�ط�R) |
(�ط� ) |
((�ط� R) �� �� ���Ѥ������)��ߤ�����
�γˤ� ����������롣
-�÷� �� �Ĥθ� ����������ơ������ϴط��� (R) ��ߤ������Ȥ��롣 ��åµï¿½Î¤è¤¦ï¿½Ë¹ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½ï¿½È¤ï¿½ï¿½ï¿½ -�÷��ν�Ʊ��
�� ����������Τ������ҤȤ� ¸�ߤ��롣���� ��ɬ��Ū�����ͤǤ��롣
������������������ͤ����ǥ����ˤʤ뤳�Ȥ�¿���� �㤨�С����̿��褦������������� �� (Ŭ���ʰ�̣��)Ʊ��������ư�դǤ��뤳�Ȥ������Ǥ��롣
(Rexample) |
�Ȥ��ơ� �򤽤줾�� �Υ��饹�Ƿ�᤿��ΤǤ��롣 (���� �Ϻ��ξ��ˤ� ��Ʊ���Ǥ��롣)
PID ���Í�������÷� �ι�¤��̿��7.7�Τ褦�ˤ褯�狼�äƤ��ơ� �Ȥ��� ��ɬ��Í��ɽ���Ǥ��ä��� ����ʬ�÷� ��Ϳ����줿�Ȥ��� ��;�÷� ���Ф���̿��7.7 ���Ѥ��뤳�Ȥˤ�ꡢ���Τ��Ȥ��狼�롣
���̿��ϡ� �͡������ľ��Ǥ�դ�Í�������÷���Ǥ�դ���ʬ�÷��Ϥޤ�Í�������Ǥ��롢 �Ȥ������������̤ξ��Ǥ��롣
�Ĵ� PID ��� Í�������÷��ι�¤�ϡ���ñ�������פȤ����Τ��� ��Τ�ɽ΢���Τδط��ˤ��롣����ϼ�����ͳ�ˤ��: ̿�� 10.2 �ˤ��ȡ� ���̤ˡ��� �θ�����ʬ�˻��Ĺ���
��Ϳ������й��� 10.1 ��Í��ɽ�� -�÷� ����ޤ�ΤǤ��ä��� ¾���� ��6.2�Ǥ��Ǥˡ� Ǥ�դ�Í��ɽ�� -�÷��Ϥ��Τ褦�ʷ��˽ñ¤±¤ë¤³ï¿½È¤ï¿½ï¿½ï¤«ï¿½Ã¤Æ¤ï¿½ï¿½ë¡£ �ĤޤꡢÍ��ɽ�� -�÷���Ĵ�٤뤳�ȤϹ��� ��褯Ĵ�٤뤳�Ȥ� �����ط����Ƥ��롣 ���Ĵ� PID �Ǥ���Ȥ��� ���������μ�괹�� (T1)-(T3) �� Í�²󷫤��֤��С��������δ��ܴط�����ñ��ˤǤ���ΤǤ��ä��� ���������� �˱�����ִ��ܹ���פ�Í�¸ijݤ��ƿ����ʹ��� �� ���뤳�Ȥ��б����롣 �ط��� ���Τ���ñ��פˤʤäƤ���Ȥϸ¤�ʤ�����Ŭ�����Ѵ� ( �˺�������ܹ����Í�¸ijݤ��뤳�Ȥ��б�)�ˤ�ꡢ�����ʹ��� �ǡ�ñ��פʤ�Τ��ѰդǤ��롣�ܤ������ֵܹ��ζ��ʽ����ò»²¹Í¤Î¤ï¿½ï¿½È¡ï¿½
��������� �Υ��饹�� ��ɽ�����Ȥˤ��롣���ΤȤ���
�Ȥ����ȡ� �Ǥ��뤳�Ȥ򼨤��ʤ�����